三、手動測試

我們可以在撰寫Robot 程序的過程中，隨時手動測試此程序。(不一定要整個程序完成后才測試)基于安全的考量，建議測試時將Robot 總速度Override 放慢，或切換到T1 慢速教導模式。測試時請先進行STEP 單段狀態測試，按下"STEP"鍵可切換狀態：

接著把光標移到程序第一行，也就是行號「1」為反白。按下"SHFT"＋" FWD"，即可進行單段測試，也就是Robot 程序每次只執行一行。所謂的"SHFT"＋" FWD"是指：按著"SHFT"不放， 單擊" FWD放開，即開始執行程序動作，此時程序會進入「運轉中」的狀態。

程序執行完畢時，即使不放開"SHFT"，動作也會停止。若程序未執行完成就放開"SHFT"，則動作暫停，程序進入PAUSED「暫停狀態」。

只單段執行完某行程序，也會進入「暫停狀態」。暫停狀態下，再次按下"SHFT"＋" FWD"即可繼續執行程序，例如把未完成的該行程序動作做完，或者繼續下一行程序。程序全部執行完成后，就不再出現暫停狀態，而是呈現ABORTED「已終止狀態」。

STEP 單段狀態測試沒有問題的話，按"STEP"鍵切換為連續狀態，重新測試此程序連續動作。

若連續測試也沒有問題，則可以將Robot 總速度Override 調整為自動生產時需要的速度，并切換到T2 全速教導模式，繼續測試。

四、動作指令之說明

接下來詳細說明所謂動作指令的意義。動作指令除了程序行號之外分為四個部分：

動作型式有下列三種：J Joint 關節動作；L Linear 直線動作；C Circular 圓弧動作。

關節動作J是指，藉由6個關節各自獨立轉動，6軸同時開始并同時停止動作，以到達目標位置的姿勢，因此其路徑通常不是直線。

直線動作L 是指，工具中心點TCP從起始位置到目標位置的路徑強制為直線，除了瞬間的加速度、減速度之外，基本上是等速運動。另一種情況也可以使用直線動作L，如下圖所示。

在此例中Robot 并未產生任何直線路徑，TCP 維持在原來位置，僅將Robot 末端工具繞著TCP 做旋轉。需要注意的是這種情況可使用不同的速度單位deg/sec(每秒多少度)，來決定Robot 的等速旋轉角速度。稍后我們會再詳細介紹「速度」。

圓弧動作C是指，工具中心點TCP 從起始位置，中途繞到「經過位置」，到目標位置的路徑強制為圓弧。所以點位教導時要多教一個「經過位置」。除了切割用途之外，圓弧動作C 比較少用。

P[1]指的是此Robot 程序中的第1 個教導位置，同樣的道理，第2 個教導位置就是P[2]、第3個教導位置就是P[3]。但是P[1]不一定要在第1 行程序里，而且在不同行中，P[1]也可以重復出現，這樣可以移動到同樣的位置上。在一個動作指令中，只記錄了一個教導位置(圓弧動作C 除外)，這表示動作指令儲存的是「位置」而非「路徑」，例如：

1、J P[1] 100% FINE

這個動作指令，指的是從「現在位置」(或上個動作指令的結束位置)移動到P[1]。所以 Robot 在不同的位置上執行這一行程序時，會顯現不同的動作路徑。動作指令的第3部份是速度，當動作形式為J的時候，速度通常是以%來表示。100%代表最快的速度，若動作不需要太快，可將速度降為50%、20%、5%、1%等速度，可接受1～100 的整數%。

當動作形式為L或C 的時候，速度通常是以mm/sec(每秒多少公厘)來表示。最高速度各機種略有不同，但絕大部分機種至少可輸入2000 mm/sec之速度。可依需求輸入1 以上的整數速度值。

動作指令的第4部份是連續性，基本上有「FINE 精確」、「CNT連續」兩種選項。FINE 指的是此動作指令會精確停頓在此教導位置上，相對的CNT 則會以連續動作為優先，不一定精確經過該點，如下圖所示。

此圖是顯示以下幾種不同情況的路徑：

L P[2] 500 mm/sec FINE

L P[2] 500 mm/sec CNT0

L P[2] 500 mm/sec CNT50

L P[2] 500 mm/sec CNT100

FINE 的路徑在P[2]會有明顯的停頓，且精確停留在P[2]的教導點位上。

CNT0 雖然與FINE 的路徑相同，但在P[2]不會停頓，繼續往P[3]移動。

CNT100 是最遠離P[2]的路徑，但動作的連續性最佳，

而CNT50 則是介于CNT0、CNT100 中間的路徑。

CNT 值可輸入0～100 的整數。

基本上像是夾取位置、加工位置、放置位置這種精確性高的點位，建議使用FINE。而路徑的經過位置、附近無干涉碰撞的疑慮時，則建議用CNT，以增加Robot 動作的平順度，同時循環周期時間(Cycle Time)也會略快一些。

五、動作指令的修改

動作指令的內容可以修改。若要變更數值，只要將光標移動到數值上，直接輸入數字，按下"ENTER"即可。例如將J P[1] 100% FINE 的速度100%變更為50%，只要把光標移動到數值100 處，按下，"5  0  ENTER"，即可變更。同樣的方式也可以修改P[ ]的位置號碼、CNT 值等。此外文字內容也可以修改，只要將光標移動到文字上，按F4[CHOICE]選擇即可。例如將J P[1] 100% FINE 的動作型式的J并更為L，只要將光標移動到J 處……

并選擇第2 個選項Linear，即可變更。同樣的方式也可以修改速度單位、連續性等。前面「點位教導」的部分提到，F1 POINT有4 個默認選項。

此時按下F1 ED_DEF 則可修改此預設選項的形式，修改完成后再按F5 DONE，即可完成。

六、點位修正(TOUCHUP)

已經完成的動作指令如需要修改點位，可依以下方式進行。先將光標移動到欲修正點位的行號上，接著將Robot 手動移動到新位置，按下SHFT＋F5 TOUCHUP 即可。若不是顯示F5 TOUCHUP，請按切NTXT換F1~F5 的功能鍵至下一列。

如上圖，當P[1]前面出現「@」的符號時，表示現在Robot 的位置與P[1]相同。(或者非常接近P[1])

七、加入批注

前述的點位教導均是以「自動編號」方式表示不同的位置，當程序中有許多點位時，將難以理解該位置的意義，此時可將位置加入批注。將光標移動到位置編號上，按ENTER，此時可輸入批注內容。如我們可使用P[1:Ready]來表示P[1]是準備位置、P[2:Get]來表示P[2]是抓取位置……等。