【干貨】KUKA機器人的零點標定
機器人的零點標定方式
零點標定途徑
●標準零點標定
圖片欄：較低的精確度和較低的負載規格 以下情況使用該零點標定方式：
●機器人在其應用領域中操作重量恒定且固定安裝的工具，例如粘膠噴 嘴
●或應用程序對精確度要求不高，例如堆垛包裹
●零點標定，帶負載校正
圖片欄：精密度要求高或多種負載規格 以下情況使用該零點標定方式：
● 同時對精密度要求高，例如激光焊
●機器人在其應用領域中操作變化的負載，例如帶 / 不帶負載的抓爪
為何要學習偏量？
由于固定在法蘭處的工具重量，機器人承受著靜態載荷。由于部件和齒輪箱上 材料固有的彈性，未承載的機器人與承載的機器人相比，其位置會有所區別。這些相當于幾個增量的區別將影響到機器人的精確度。
偏量學習
“ 偏量學習 ” 即帶負載進行。與首次零點標定 （無負載）的差值被儲存。如果機器人以各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行 “ 偏量學習 ”。對于抓取沉重部件的抓爪來說，則必須對抓爪分別在不帶構件和帶構件時進行 “ 偏量學習 ”。
只有經帶負載校正而標定零點的機器人具有所要求的高精確度。因此必須針對 每種負荷情況進行偏量學習！前提條件是：工具的幾何測量已完成，因此已分 配了一個工具編號。
Log 文件的零點標定
●如果對機器人進行零點標定，則將特定的零點標定數據記錄到一個 Log 文 件中。
● 測定的偏移量以度為單位保存在 C:\KRC\ROBOTER\LOG\Mastery.log 中。
● 以下特定的零點標定數據保存在文件 Mastery.log 中：
●時間戳記 （日期，時間）
●軸 ? 機器人的系列號
●零點標定值 (FirstEncoderValue)
●工具編號
●在電機上用度表示偏量值 (Encoder Difference)
Mastery.log 舉例：
偏量學習操作步驟
“ 偏量學習 ” 即帶負載進行。保存與首次零點標定之間的差值。
1.將機器人移到預零點標定位置。
2. 在主菜單中選擇調試 > 零點標定 > EMD > 帶負載校正 > 偏量學習。
3. 輸入工具編號。用工具 OK 確認。一個窗口自動打開。所有未學習工具的軸都顯示出來。編號最小的軸已被 選定。
4. 從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。將 EMD 擰到測量筒上。然后將 測量導線連到 EMD 上，并連接到底座接線盒的接口 X32 上。
5. 按下學習。
6. 按動確認鍵和啟動鍵。當 EMD 識別到測量切口的最低點時，則已到達零點標定位置。機器人自 動停止運行。一個窗口自動打開。該軸上與首次零點標定的偏差以增量和 度的形式顯示出來。
7. 用確定鍵確認。該軸在窗口中消失。
8. 將測量導線從 EMD 上取下。然后從測量筒上取下 EMD，并將防護蓋重新裝 好。
9. 對所有需進行零點標定的軸重復步驟 3 至 7。
10. 將測量導線從接口 X32 上取下。
11. 用關閉來關閉窗口。
文字來源：匯博聚程青年智能制造人才基地
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【干貨】KUKA機器人的零點標定
機器人的零點標定方式
零點標定途徑
●標準零點標定
圖片欄：較低的精確度和較低的負載規格 以下情況使用該零點標定方式：
●機器人在其應用領域中操作重量恒定且固定安裝的工具，例如粘膠噴 嘴
●或應用程序對精確度要求不高，例如堆垛包裹
●零點標定，帶負載校正
圖片欄：精密度要求高或多種負載規格 以下情況使用該零點標定方式：
● 同時對精密度要求高，例如激光焊
●機器人在其應用領域中操作變化的負載，例如帶 / 不帶負載的抓爪
為何要學習偏量？
由于固定在法蘭處的工具重量，機器人承受著靜態載荷。由于部件和齒輪箱上 材料固有的彈性，未承載的機器人與承載的機器人相比，其位置會有所區別。這些相當于幾個增量的區別將影響到機器人的精確度。
偏量學習
“ 偏量學習 ” 即帶負載進行。與首次零點標定 （無負載）的差值被儲存。如果機器人以各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行 “ 偏量學習 ”。對于抓取沉重部件的抓爪來說，則必須對抓爪分別在不帶構件和帶構件時進行 “ 偏量學習 ”。
只有經帶負載校正而標定零點的機器人具有所要求的高精確度。因此必須針對 每種負荷情況進行偏量學習！前提條件是：工具的幾何測量已完成，因此已分 配了一個工具編號。
Log 文件的零點標定
●如果對機器人進行零點標定，則將特定的零點標定數據記錄到一個 Log 文 件中。
● 測定的偏移量以度為單位保存在 C:\KRC\ROBOTER\LOG\Mastery.log 中。
● 以下特定的零點標定數據保存在文件 Mastery.log 中：
●時間戳記 （日期，時間）
●軸 ? 機器人的系列號
●零點標定值 (FirstEncoderValue)
●工具編號
●在電機上用度表示偏量值 (Encoder Difference)
Mastery.log 舉例：
偏量學習操作步驟
“ 偏量學習 ” 即帶負載進行。保存與首次零點標定之間的差值。
1.將機器人移到預零點標定位置。
2. 在主菜單中選擇調試 > 零點標定 > EMD > 帶負載校正 > 偏量學習。
3. 輸入工具編號。用工具 OK 確認。一個窗口自動打開。所有未學習工具的軸都顯示出來。編號最小的軸已被 選定。
4. 從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。將 EMD 擰到測量筒上。然后將 測量導線連到 EMD 上，并連接到底座接線盒的接口 X32 上。
5. 按下學習。
6. 按動確認鍵和啟動鍵。當 EMD 識別到測量切口的最低點時，則已到達零點標定位置。機器人自 動停止運行。一個窗口自動打開。該軸上與首次零點標定的偏差以增量和 度的形式顯示出來。
7. 用確定鍵確認。該軸在窗口中消失。
8. 將測量導線從 EMD 上取下。然后從測量筒上取下 EMD，并將防護蓋重新裝 好。
9. 對所有需進行零點標定的軸重復步驟 3 至 7。
10. 將測量導線從接口 X32 上取下。
11. 用關閉來關閉窗口。
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